PROFIBUS Handbuch
In einem Isochronen Betrieb werden die Slave-Applikationszyklen und im beschränkten Umfang auch die Master-Applikationszyklen auf den äquidistanten Buszyklus des PROFIBUS synchronisiert.
Bild 145: Aufbau des isochronen Buszyklus
Der äquidistante DP-Zyklus TDP bestimmt den Zyklus aller Teilnehmer.
Der DP-Master hat einen Master-Applikationszyklus TMAPC der in der Regel länger als der DP-Zyklus dauert. Die Kommunikationsbaugruppe meldet der Anwendung das Ende der zyklischen Daten (TM) damit mit der Berechnung der Regelalgorithmen unverzüglich begonnen werden kann.
Der DP-Slave hat einen lokalen Slave-Applikationszyklus TSAPC, der ein ganzzahliger Teiler des DP-Zyklus ist. Dieser lokale Slave-Applikationszyklus wird wie eine lokale Uhr eingesetzt und wird als Phase Locked Loop (PLL) auf die Taktschlägertelegramme (Global Control mit Gruppe 8) des PROFIBUS synchronisiert. Die Lageistwerte (Eingangsdaten TI) werden eine definierte Anzahl von lokalen Zyklen vor dem PROFIBUS Zyklus erfasst und die Sollwerte (Ausgangsdaten TO) werden zu einer bestimmten Anzahl lokaler Zyklen später übernommen. Im einfachsten Fall sind die beiden Zeiten TI und TO Null.
Somit braucht es für den Isochronen Buszyklus die folgenden Parameter:
Parameter |
Einheit |
Erlaubte Werte |
|---|---|---|
TBASE_DP |
Zeitbasis für TDP (in Einheiten von 1/12µs) |
375, 750, 1500, 3000, 6000, 12000 |
TDP |
DP-Zyklus (in Einheiten von TBASE_DP) |
1 bis 216-1 (min 500µs, max 32 ms) |
TMAPC |
Master-Applikationszyklus (in Einheiten von TDP) |
1 to 14 |
TBASE_IO |
Zeitbasis (in Einheiten von 1/12µs) für die Zeiten TI und TO |
375, 750, 1500, 3000, 6000, 12000 |
TI |
Zeit TI (in Einheiten von TBASE_IO) |
0 (Spezialfall), 1 to 216-1 |
TO |
Zeit TO (in Einheiten von TBASE_IO) |
0 (Spezialfall), 1 to 216-1 |
TDX |
Zeit TDX (in Einheiten von 1/12ms) |
0 (Spezialfall), 1 to 232-1 |
Die notwendigen Einstellungen werden im Parametertelegramm als Datenblock an den DP-Slave übertragen.
In der GSD Datei werden die Möglichkeiten eines DP-Slave für den Isochronen Zyklus beschrieben. Diese Schlüsselwörter sind erst ab Revision 4 der GSD Syntax definiert.
Isochron_Mode_supp = 1
Dieser DP-Slave unterstützt den isochronen Buszyklus. Wenn hier 0 (=FALSE) steht, sind alle anderen Parameter ungültig.
Isochron_Mode_required = 0
Wenn dieser Wert 1 (=TRUE) ist, kann der DP-Slave nur mit einem isochronen Buszyklus arbeiten. Dies kann zum Beispiel bei Lageregelungen mit Antrieben der Fall sein.
TBASE_DP = 1500 ; 1500 * 1/12 µs = 125 µs
TDP_MAX = 256 ; 256 * 125µs = 32ms
TDP_MIN = 16 ; 16 * 125µs = 2ms
TDP_MAX sollte 32 ms nicht überschreiten. Auf Grund dieser Werte wird ein Planungswerkzeug den DP-Zyklus als ganzzahliges Vielfaches der einzelnen Parameter planen.
T_PLL_W_MAX = 12 ; equal 12*1/12 μs = 1μs
Der maximale Wert des Jitters welcher von diesem Feldgerät noch akzeptiert werden kann basierend auf 1/12 μs.
TBASE_IO = 1500 ; 1500 * 1/12 μs = 125μs
TI_MIN = 1 ; 1 * 125μs = 125μs
TO_MIN = 1 ; 1 * 125μs = 125μs
Der Wert TI_MIN = TO_MIN = 0 zwingt den Master die Parameter TO und TI auf 0 zu setzen (vereinfachter Betrieb).
